วันที่ 5 กุมภาพันธ์ 2490 หลังสงครามโลกครั้งที่ 2 ได้ 2 ปี บริษัทประกันภัยโดยคนไทยกลุ่มแรกในประเทศไทย ได้เปิดดำเนินการ อย่างเป็นทางการภายใต้ชื่อ บริษัท ไทยประสิทธิประกันภัยและคลังสินค้า จำกัด ด้วยทุนจดทะเบียน 10 ล้านบาท มีสำนักงานตั้งอยู่บน ถนนทรงวาด อำเภอสัมพันธวงศ์ จังหวัดพระนคร ในระยะแรกบริษัทฯ เปิดรับประกันอัคคีภัยและประกันภัยทางทะเล จนกระทั่งสามารถขยายกิจการให้เปิดรับประกันภัย
แบบครบวงจรทั้งประกันชีวิตและประกันวินาศภัย ได้แก่ ประกันภัยรถยนต์ ประกันอัคคีภัย ประกันภัยทางทะเลและขนส่ง และการประกันภัยเบ็ดเตล็ด เช่น ประกันอุบัติเหตุส่วนบุคคล ประกันอุบัติเหตุการเดินทาง ประกันภัยโจรกรรม เป็นต้น
ปี 2494 ย้ายที่ตั้งสำนักงานไปที่อาคารเลขที่ 147 ถนนเสือป่า อำเภอป้อมปราบศัตรูพ่าย และเพิ่มขีดความสามารถในการรับประกันภัยให้กับลูกค้ารายใหญ่ได้มากยิ่งขึ้น โดยติดต่อกับบริษัทประกันภัยต่างประเทศ อาทิ สวิสเซอร์แลนด์ เยอรมนี อังกฤษ อิตาลี นอร์เวย์และฟิลิปปินส์ เพื่อเป็นการเพิ่มศักยภาพในการรับประกันภัยไปยังประเทศต่างๆ
ปี 2510 ยกเลิกกิจการคลังสินค้าเพื่อเน้นการดำเนินธุรกิจด้านการรับประกันภัยและประกันชีวิตอย่างชัดเจน โดยเปลี่ยนชื่อใหม่เป็น บริษัท ไทยประสิทธิประกันภัย จำกัดเป็นบริษัทธุรกิจแห่งแรกที่สามารถนำภาษาไทยมาใช้ในระบบคอมพิวเตอร์ได้สำเร็จ
ปี 2513 ย้ายที่ทำการสำนักงานใหญ่มาที่อาคาร 10 ชั้น เลขที่ 295 ถนนสี่พระยา อำเภอบางรัก จังหวัดพระนคร ซึ่งเป็นอาคารที่ทันสมัยมากในยุคนั้นและเพิ่มทุนจดทะเบียนเพื่อเสริมฐานะทางการเงินให้มีความมั่นคงยิ่งขึ้นเป็น 20 ล้านบาท
ปี 2521 ภายใต้การบริหารงานของนายสุระ จันทร์ศรีชวาลา ประธานกรรมการบริษัท ธุรกิจมีการพัฒนาและเติบโตอย่างรวดเร็วสามารถเพิ่มทุนจดทะเบียนขึ้นเป็น 50 ล้านบาท
ปี 2524 บริษัทฯ ได้รับอนุญาตจากกระทรวงพาณิชย์ให้เปิดสาขาที่ประเทศฮ่องกง ซึ่งเป็นบริษัทประกันภัยของคนไทยแห่งแรกและแห่งเดียวที่สามารถขยายกิจการเปิดสาขาในต่างประเทศได้สำเร็จและกิจการมีการเจริญเติบโตอย่างต่อเนื่อง จนกระทั่งมีสาขา กระจายทั่วประเทศถึง 119 สาขา ซึ่งนับได้ว่ามากที่สุดในธุรกิจประกันภัย
ปี 2535 ตามกฎหมายว่าด้วยธุรกิจประกันชีวิตและประกันวินาศภัย กำหนดให้บริษัทประกันต้องแยกกิจการประกันชีวิตและประวินาศภัยภายในกำหนดเดือนเมษายน 2543 ต่อมาในวันที่ 16 ธันวาคม 2542 จึงได้แยก กิจการประกันชีวิตและประกันวินาศภัยตามกฎหมายโดยใช้ชื่อ บริษัท ไทยประสิทธิประกันชีวิต จำกัด และ บริษัท ไทยประสิทธิประกันภัย จำกัด
วันที่ 29 กันยายน 2543 ได้เปลี่ยนชื่อใหม่จาก บริษัท ไทยประสิทธิประกันภัย จำกัด เป็น บริษัท มิตรแท้ประกันภัย จำกัด
วันที่ 1 สิงหาคม 2555 ได้แปรสภาพจาก บริษัทจำกัด เป็น บริษัทจำกัดมหาชน ตามพระราชบัญญัติประกันวินาศภัย จึงได้ชื่อใหม่เป็น บริษัท มิตรแท้ประกันภัย จำกัด (มหาชน) หรือ Mittare Insurance Public Company Limited โดยการบริหารงานในฐานะบริษัทมหาชนจะต้องแสดงผลการประกอบกิจการอย่างเปิดเผยและโปร่งใสมากยิ่งกว่าบริษัทจำกัดทั่วๆ ไป รวมถึงระบบและหลักเกณฑ์การตรวจสอบจะมีความละเอียดมากขึ้นในทุกขั้นตอน อันจะส่งผลดีให้ลูกค้า ตัวแทน พนักงานและผู้ถือหุ้นเกิดความมั่นใจในความมั่นคงของบริษัทมากยิ่งขึ้น
นับเนื่องจากวันที่ 5 กุมภาพันธ์ 2490 จนถึงปัจจุบันกว่า 65 ปีที่บริษัทฯ ดำเนินธุรกิจรับประกันภัยมาด้วยความมั่นคงและประสบความสำเร็จตามเป้าหมายที่วางไว้มาโดยตลอด ปัจจุบันบริษัทฯ